Die erste Kirche in Hermülheim, errichtet in fränkischer Zeit um 900, lag an der Burg. Sie war die Eigenkirche des Grundherrn. Im Jahre 1256 wurde der Deutsche Orden Grundherr über Hermülheim. Er ließ eine neue Kirche errichten, die 1263 vom kurländischen Bischof Edmund de Wrede konsekriert wurde.
Als Pfarrpatron wird der hl. Bischof Severin erstmalig 1540 genannt. Das Severinsbild in der Hermülheim Kirche wurde urkundlich 1575 erstmals erwähnt.
In der Mitte des 17. Jahrhunderts renovierte man diese Kirche. Im Rahmen der Säkularisation wurde die Pfarrei 1806 aufgehoben; Hermülheim wurde Nebenkirche von Hürth. Am 26. Juli 1834 wurde die Pfarrgemeinde St. Severin, sie hatte damals 650 Seelen zählte, wieder zu einer selbständigen Pfarrei erhoben. Erster Pfarrer wurde Johann Rolshoven.
In der Mitte des 19. Jahrhunderts war die Seelenzahl so sehr angestiegen, dass die alte Kirche nicht mehr genügend Platz bot. 1886 entstand nach den Plänen des Kölner Domwerkmeisters Franz Schmitz, später Dombaumeister in Straßburg, der Bau einer neugotischen Kirche am heutigen Standort. Die alte Kirche wurde 1888/89 abgerissen.
In den 50er Jahren des 20. Jahrhunderts war auch diese Kirche zu klein. Sie wurde nach den Plänen des Architekten Karl Band umgebaut und erweitert. Zu den Kunstschätzen der Kirche gehört die historische Kreuzigungsgruppe hinter dem Hochaltar. Die Schnitzerei stammt von Meister Tilman aus dem 16. Jahrhundert. Ebenfalls von Meister Tilman stammt die Pieta, die in einer Nische rechts neben dem Hauptaltar angebracht ist. Beide waren bereits Bestandteil der einschiffigen Saalkirche des Deutschen Ordens.
Im ersten Jahrzehnt des 21. Jahrhunderts fand eine Grundrenovierung des Kirchengebäudes außen und innen statt.